クルマムグラはアカネ科ヤエムグラ属の多年草。
　多年草、ぐにゃぐにゃし、花時に乾くと葉が帯黒色になり、高さ10～30[50]㎝。根は細かいひげ根。茎は4稜形、叢生し、多数、直立するが、平伏-斜上し、しばしば基部で発根し、通常は単純、通常は平滑またはときに角(かど)に非常にわずかに微細突起があり、光沢があり、節に細柔毛(pilose)があり、節間は細い。葉は6～(または5～4、まれに7～）輪生し、開出または直立・開出し、短い葉柄があり、葉身は楕円状披針形、長円形、狭長円形、または披針形、先は尖頭状鋭形(cuspidate-acute)または尖頭状鈍形、基部は鋭形、長さ25㎜×幅11㎜に達して[通常長さ1～3㎝]下部の葉は小さく、卵状楕円形または線状披針形、無毛だが、細かい前向きのザラつく縁毛があり、ときに縁に向かって薄く細柔毛(pilose)があり、膜質、1脈があり、緩い脈があり、中肋は無毛である。集散花序は頂生し、幅1～1.5㎝。花序柄は2回2分岐または3分岐(trichotomous)し、直立・開出するが、果時には長くなり散開し、無毛。苞と小苞は線形または披針形、小苞はしばしば微細である。花は小さく、幅約3㎜、純白色、小花柄がある。小花柄は2～3本つく、直立・開出し、花時に長さ1.5～3㎜、果時に散開する。萼に長い毛が生える。花冠は直立・開出し、4深裂し、裂片は卵状楕円形、鋭形、長さ1.5㎜。雄しべは4本、短い。花糸は内曲する。葯は微細。花柱は2個、短く、直立・開出する。柱頭は頭状。子房は球形、鉤状の白色の剛毛が密にある。果実は2分果、密に鈎状剛毛があり、熟すと黒色になる。花期は5月。
　ホソバノクルマムグラ(f. stenophyllum Kitag.)は葉が4～6輪生し、狭長円形～倒披針形、葉先は尖頭状鈍形。花冠は白色、普通3裂する。
　類似種のオククルマムグラ(Galium trifloriforme Kom.)は同じように葉が6個輪生するが、葉の幅がやや広くて葉が大きく、葉の先が丸く、先端だけが刺状に尖る。また、茎に下向きの刺があり、葉裏の主脈に毛がある。
　葉が4個輪生するミヤマムグラ(Pseudogalium paradoxum subsp. franchetianum)も似ているが、葉に明らかな柄があり、花期は6～7月。
　キクムグラ(Galium kikumugura Ohwi)は葉が4個まれに5個輪生し、花が直径約4㎜、小花柄が短い。
　オオバノヤエムグラ(Galium pseudoasprellum Makino)は葉が4～6個輪生し、花が淡緑色、直径約1.5㎜。