ヌスビトハギ属の多年草。高さ50～150㎝。茎は直立～斜上し、茎や葉の両面など全体にまばらに毛がある。葉は互生し、奇数羽状複葉。小葉は5～7個つき、長さ3～10㎝の長楕円形、先が尖り、基部は楔形。葉脈は葉の縁まで届く。葉柄は長さ4～6㎝。茎頂と上部の葉腋に総状花序を出し、蝶形花を多数つける。長い花序は40㎝ほどになる。花は淡紅紫色（ピンク）、花冠は長さ7～8㎜。花柄は長さ4～6㎜、果時には6～11㎜になる。果実（節果）は小節果が1～2個で、くびれが深く、熟すと関節で切れ、1個ずつバラバラになって落ちる。小節果は長さ12～16㎜の半月形。種子は長さ約9㎜、幅約5㎜、小節果と同形、扁平。2n=22。花期は8～9月。
　花が白いものはシロバナフジカンゾウと呼ばれる。
　ヌスビトハギは葉が3出複葉、花が小さい。
　マルバヌスビトハギは小葉が丸く、小葉の幅が中央より先で最も広い。
　ヤブハギは葉が茎の1箇所に集中してつく。
　オオバヌスビトハギは葉脈が縁まで届かない。
　帰化種のアレチヌスビトハギは葉の幅が狭く、葉脈が縁まで届かず、花が大きく、小節果は2～6個で、小節果のくびれが浅い。