茎は倒れぎみに斜上し、全体に軟弱で毛が多い。葉は対生し、短い柄があり、長さ3～7㎝、幅1～3㎝の卵形～長卵形、鋸歯があり、基部は円形。葉の両面にまばらに白毛があり、葉裏の腺点は目立たない。数段の仮輪に密集して多数、花がつく。花は白色～淡紅紫色を帯び、唇形、長さ6～8㎜。上唇は小さく、浅い切れ込みが入り、下唇は大きく、3裂する。萼は緑色、開出する長剛毛があり、ときに腺毛がある。萼歯は5個、上側の3個は小さく、下側の2個は細く尖る。苞葉は線形、開出する長剛毛がある。果実は4分果。2n=38
　クルマバナ subsp. grandiflorum は茎が直立し、萼が通常紫色を帯び、開出毛が多く、腺毛はない。仮輪の花はやや少なく、やや大きい。
　オキナワクルマバナ subsp. chinense (var. chinense )は九州（南部以南）、沖縄、中国に分布し、中国名を 风轮菜( feng lun cai )という。全体に毛が多く、茎に腺毛が混じる。萼は紅紫色を帯び、剛毛と腺毛が多数ある。
　ミヤマクルマバナ Clinopodium macranthum は側脈が中軸に対して鋭角になり、花冠が大きい。
　トウバナ Clinopodium gracile は葉が無毛、葉裏に腺点がない。