和名の由来は花が数段の仮輪に輪生することから。葉脈の深さ、仮輪の大きさや毛の量など変化が多い。
　茎の断面は四角形、下向きの毛がある。茎や葉に毛があるが、毛の量には変化がある。葉は対生し、短い柄があり、長さ2～4㎝の長卵形、鋸歯があり、基部は円形。葉表に光沢があることもあり、葉脈が深く、両面に白毛があり、葉裏の腺点は目立たない。数段の仮輪に密集して多数、花がつく。花は唇形、長さ8～10㎜。上唇は小さく、浅い切れ込みが入り、下唇は大きく3裂する。萼は長さ6～8㎜、腺毛はなく、開出する長剛毛があり、紅紫色を帯びることが多い。萼歯は5個、下側の2個は細く尖る。苞葉は線形、開出する長剛毛がある。果実は4分果。2n=38
　ヤマクルマバナ var. shibetchense は全体に軟弱で、茎は斜上し、萼が通常紫色を帯びず、開出毛が多く、ときに短い腺毛がある。花はクルマバナより密につき、やや小さい。
　オキナワクルマバナ subsp. chinense (var.. chinense )は九州（南部以南）、沖縄、中国に分布し、中国名を 风轮菜( feng lun cai )という。茎に下向きの毛と腺毛がある。苞葉は多数つき、線形（針状）、長さ3～6㎜、開出する長剛毛がある。萼は長さ約6㎜、紅紫色を帯び、長剛毛と腺毛が多数ある。
　ミヤマクルマバナ Clinopodium macranthum は側脈が中軸に対して鋭角になり、花冠が大きい。
　トウバナ Clinopodium gracile は葉が無毛、葉裏に腺点がない。