ツルマメはダイズ（大豆）の原種と考えられている。茎は蔓性で、細く、葉と豆果はツルマメより小さく、豆果は長さ2～3㎝であるが、ダイズとよく似て淡黄褐色の毛が密生し、小さい豆(種子)は茹でて枝豆のように食べられる。
　1年草、長さ1～4m。茎は蔓性で、細く、絡み付き、後ろ向きに伏せ～斜上する帯褐色の剛毛がある。葉は羽状3小葉、まれに掌状に5～7小葉、長さ14㎝以下。托葉は披針形～卵状披針形、長さ(1～)2～3㎜、3脈があり、鋭形、密に黄色の絨毛がある。葉柄は長さ1.5～3.5㎝、密軟毛がある。小托葉は線形、長さ約1㎜。小葉は全縁、狭卵形～線形、長さ3～8cm×幅8～25mm、下面はわずかに色が薄く、緩く伏せた軟毛がある[頂小葉は卵状円形～卵状披針形、長さ3.5～6㎝×幅1.5～2.5㎝、両面に絹状の剛毛があり、基部は類円形、縁は全縁、先は鋭形～鈍い円形。 側裂片は斜めの卵状披針形。]。総状花序は腋生、普通、短く、まれに、長さ13㎝以下、花は少数。花序柄は長さ0.3～0.8㎝、密に粗毛がある。苞は披針形。小苞は長さ1～2mm。花は花序の上部に密につく。花は長さ5～8mm。萼は鐘形、密に長毛がある。萼歯は5個、三角状披針形、先は鋭形、萼筒とほぼ同長。花冠は淡紫色～赤紫色又は白色。旗弁は類円形、基部に短い爪部をもち、先はわずかに凹形。翼弁は斜めの倒卵形、明瞭な耳をもつ。竜骨弁は旗弁や翼弁より短く、密に毛がある。花柱は短く、片側に傾く。豆果は線状長円形～長円形、わずかに曲がり、扁平、種子の間がくびれ、長さ(17～)20～25mm×幅(3～)4～5㎜、密に粗毛があり、乾くと裂開する。種子は2～3個、褐色～暗褐色～黒色、楕円形～長円形、わずかに扁平、長さ2.5～4㎜×幅1.8～2.5(～3.5)㎜。花期は7～8月。果期は8～10月。2n=40。
　タチツルマメ　立蔓豆 Glycine max (L.) Merr. subsp. soja (Siebold et Zucc.) H.Ohashi var. okuharae H.Nakam.は長野県から報告されたものであり、これは直立性のツルマメに似た形と思われ、ヒロハツルマメとは異なっている。POWOには掲載されていない。
　類似のヤブマメは小葉の幅が広く、花の長さが長く、やや日陰を好む。