ナヨクサフジはマメ科ソラマメ属の広義のビロードクサフジの亜種に分類される。飼料や緑肥として栽培され、帰化している。ナヨクサフジも含めてヘアリーベッチという名で市販されている。
1年草又は越年草。つる性。全体に無毛又はまばらに毛がある程度。葉は偶数羽状複葉。小葉はほぼ無毛で、6～12対(10対程度が多い)、長さ(8)10～30mm×幅2～8mm。花は総状花序の片側に整列して10～30個つく。花の長さは約1.5㎝、旗弁の爪部（筒状部）が長く、旗弁の舷部（幅広の部分）のほぼ2倍の長さがある。花柄は萼筒の先でなく、横につき、萼筒の尻（後部）が突き出る。豆果は扁平な楕円形、無毛。2n=14, 28。花期は5～8月。
　全体に毛の多いものをビロードクサフジ（英名:hairy vetch 学名: Vicia villosa Roth subsp. villosa )といい、飼料や緑肥用として ヘアリーベッチという名で市販されている。耐寒性が強いことからウインターベッチともいわれる。飼料や緑肥として栽培され、帰化している。
　在来種のクサフジの花柄は萼筒の先につく。旗弁の爪部は舷部の長さとほぼ同長かそれ以下である。