中国を経て、江戸時代に渡来した園芸種であり、道端などに逸出がみられる。茎は直立し、よく分岐する。葉は浅く5〜7裂し、裂片が丸く、鈍鋸歯縁。長い葉柄がつき、葉の基部は浅い心形。葉脇に数個、淡紅紫色で、濃色の条線がある5弁花をつける。花弁は長さ16〜25mm。小苞葉は幅が広く、長楕円形〜卵形。
　母種のウスベニアオイ（Malva sylvestris L.）は茎に長毛があり、葉の切れ込みが深い。種子も無毛であるなどの違いがあり、ゼニアオイは別種とする説が日本では多いが、Malva sylvestris L.　とMalva sylvestris L. var. mauritiana (L.) Boiss. は同じものとして取り扱われていることも多い。
　ゼニバアオイ(common mallow)Malva neglecta Wallr. は葉がほぼ円形で、花は直径1.5〜2cm。