タウコギはセンダングサ属の雑草、田の畔、沼地などの湿地、休耕田、荒地、道端に生える。世界に広く分布し、オーストラリアやニュジーランドに帰化している。最近は少なくなってきている。
　1年草、高さ10～150㎝。茎は緑色、無毛かまばらに毛があり、断面が円形で、やや太く、よく枝分かれする。葉は対生し、葉柄が無または有、葉柄は長さ(0～)5～15(～35)㎜(±翼があり)、葉身は楕円形～卵形～披針形、長さ40～80(～150)㎜×幅15～40(～60)㎜、ときに不規則で細かく切り込み1回羽状全裂し、基部近くに1～4+個の裂片をもち、両面は無毛または微細な剛毛で覆われ、基部は楔形、縁は全縁または 歯～鋸歯があり、普通、縁毛があり、先は鋭形～尖鋭形。 頭花は放射状(radiat)または円盤状(discoid)、単生または 2～3個つく。花序柄は0～40(～80)㎜。萼状苞葉(calycular bracts：外総苞片とされることもある)は(2～)6個または7個(～10個)、広がり、倒披針形または披針形～線形、±葉状、長さ7～35(～60)㎜、基部近くで下面に細毛があり、上部は無毛、縁は全縁または鋸歯縁、ときにまばらに縁毛がある。総苞は鐘形～半球形、またはより幅が広く、長さ(4～)5～7(～12)㎜×幅(3～)6～12(～15)㎜。総苞片は(6～)7～8(～13)個つき、楕円状卵形～卵状披針形、長さ(4～)6～9(～12)㎜。周辺小花は普通、無く、ときに、1～5個つき、小舌は橙黄色、長さ4～8㎜。中心小花は(5～)20～60(～150)個、花冠は淡黄色～橙色、長さ(2～)3～4㎜、先には4～5個の歯がある。痩果は帯黒色～帯紫色または褐色、±扁平、ときに弱く3(～4)角(かど)があり、普通、楔形～線形、外側の痩果は長さ(3～)6～7(～10)㎜、パレアは長さ6～10㎜、内側の痩果は長さ(4～)6～9(～11)㎜、面には±1脈があり、普通、平滑、めったに目立ついぼ状突起は無く、無毛またはまばらに伏した小剛毛があり(strigillose)、縁には下部に前向き～開出する小刺があり(barbed)、上部に後向きの小刺があり、先は切形～凹形。冠毛は無く、または1～3本(または4本)の芒が、直立～広がり、芒は逆向きに刺があり、長さ(0.2～)2～3(～6)㎜。花期は7～10月。2n=48。
　ハイタウコギ(Bidens tripartita L. var. repens (D.Don) Sherff)はタウコギの茎が強い匍匐性の変種。Kewscienceでは基準種に含めている。
　アメリカセンダングサは茎が紫褐色で、やや細く、断面が四角形。葉は複葉で、小葉に柄がある。痩果はよく似ているが、有毛、芒の下部にやや肩がある。