和名は葉の形が亀のしっぽに似ていることからつけられている。茎は4稜形、下向きの短毛が生える。葉は対生し、長さ5～10㎝、幅4～9㎝の広卵形～卵形で、鋭い鋸歯がある。葉先が3裂し、中央が尾状に細長く伸びる。葉柄は長く、根元にいくほど狭くなる翼がある。枝先に花穂を出し、唇形花を多数つける。花穂軸の苞葉は卵形。花柄には開出毛が密生する。花冠は青紫色、2唇形、上唇は4裂し、下唇はボート形。萼は2唇形、上唇は3裂、下唇は2裂し、萼歯は三角形で上側の萼歯が長い。2n=24。
　ハクサンカメバヒキオコシIsodon umbrosus var. hakusanensis は葉の中央裂片が幅広く、鋸歯があり、2段になる。
　タイリンヤマハッカIsodon umbrosus var. excisinflexus は本州（北陸～東北地方）の日本海側に分布する。カメバヒキオコシの葉に似て3裂するが、3裂しないことも多い。花冠が大きい。
　マンシュウカメバヒキオコシIsodon excisus (Maxim.) Kudo は朝鮮、中国、ロシアに分布する。中国名は尾叶香茶菜(wei ye xiang cha cai)。