低地～山地の岩上に見られる普通種。
　地衣体は葉状。葉状体は普通、薄く、直径3㎝以下、多数に細かく分枝し、裂片は幅が狭く、やや広くなるものもあり、幅0.5～1.2(2～3）㎜、厚さ0.2㎜以下、裂片の縁が持ち上がり、中央部はやや樋状になる。縁に粗い粉芽をつける。背面は灰緑色～緑褐色。髄層は橙赤色。腹面は黒色、縁が白色を帯びる。偽根は短く、黒色、先が白色。子器はまれ、レカノラ型、直径3㎜以下、北アメリカでは子器が普通に見られ、直径1㎜以下が普通。子器盤は黒褐色～茶褐色。胞子は厚壁。
　アカハラムカデゴケ Phaeophyscia endococcinodes は岩上、樹皮上につく。コナアカハラムカデゴケによく似ているが、裂芽や粉芽をつけない。裂片は幅2～3㎜、厚さ0.15㎜以下。
　オオアカハラムカデゴケ Phaeophyscia pyrrophora は樹皮着生、裂片が幅4㎜を超え、厚さ0.15㎜以上。粉芽をつけない。