根は円錐形、灰褐色。茎は単一、節付近は紫色を帯び、葉がつく反対側にやや屈折して、上へ伸び、無毛又はわずかに有毛。葉柄は長さ15㎝以下、上部の葉柄の基部は袋状の鞘となり、葉鞘は狭長楕円形。葉身は長さ15～30㎝、幅15～25㎝、2～3(4)回3出羽状複葉、中軸と小葉柄は屈曲し、質が薄く、葉裏は無毛。小葉は長さ3～5㎝、幅2.5～3.5㎝、卵形～菱状長楕円、縁は不規則に2～3裂し、欠刻状尖頭の重鋸歯になり、裂片の先は尖る。葉の両面の葉脈に沿ってざらつき、又は葉裏は無毛。複散形花序は直径4～10㎝。散形花序の柄や花柄には小剛毛が密生する。総苞片は無いか、又は1～3個、狭披針形、縁毛がある。大散形花序の柄(ray)は10～20（30）本、長さ1.5～3(3～10)㎝。小総苞片は7～10個つき、小花柄と同長程度の狭線形、縁毛があり、紫色を帯びることがある。花弁は白色、へら形、5個、外側の花弁がやや大きくなる。雄しべ5個、葯は白色。花柱2個。果実は長さ6～7㎜、幅3～5㎜、長楕円形、側隆条は明瞭な幅広の薄い翼となり、背隆条は稜となるものとごく狭い翼となるものが混じる。油管はそれぞれの溝ごとに1本、合成面に2本。2n=22
　アマニュウ Angelica edulis は北海道、本州中部以北に分布する日本固有種。シラネセンキュウより大型、葉は1～2回3出複葉。小葉は幅が広く、基部は心形～広楔形。花序は大型、大散形花序の柄は30本以上。小総苞片は無毛、狭三角形。果実は長さ6～7㎜、幅3～4㎜。
　オオバセンキュウ Angelica genuflexa はシラネセンキュウに似ている。葉は1～2回3出複葉、葉の鋸歯がやや不揃いな単鋸歯状、葉縁と両面の脈上に細毛がある。大散形花序の柄は40～50本、ほぼ同長。果実は長さ4～5㎜。
　センキュウ Ligusticum sinense cv. Chuanxiong = Ligusticum chuanxiong は藁本(gao ben)の栽培種、中国名は川芎(chuan xiong) 。中国原産といわれ、北海道、東北、長野などの寒冷地で栽培されている。根茎が肥大し、果実は結実しない。使われてきた学名 Ligusticum officinaleは誤りで、不明な学名として扱われている。
　ラベージ Levisticum officinale はアフガニスタン、イラン原産。世界中で広く栽培され、葉や根がハーブとして食べられる。
　ミヤマセンキュウ Conioselinum filicinum は茎の屈折がほとんどなく、葉がほぼ三角形。小葉の隙間が小さく、先が長い。
　トウキ Angelica acutiloba は山地の岩上に生え、独特な臭いがあり、薬草として栽培されている。全体に無毛。葉表に光沢があり、小葉は幅が狭く、先が鋭く尖る。大型散形花序の柄は同長。
　イワニンジン（ノダケモドキ）Angelica hakonensis は中部地方、関東地方、東海地方に分布する日本固有種。開花は8～10月。茎や葉柄がしばしば紫色を帯びる。葉は2～3回3出複葉、小葉は長さ3～8㎝、やや質が厚く、中～深裂し、裂片の中央部が最も広く、尖鋭頭、鋭い鋸歯縁。大散形花序の柄は10～30本、長さ2～5㎝、小花柄に短毛が密生する。小総苞片は多数～少数つき、花柄とほぼ同長、短毛が密生する。花は白色～淡緑色～帯紫色など。果実は長さ5～7㎜、幅3～4㎜。
　ハナビゼリ Angelica inaequalis は関東地方以西、四国、九州に分布する日本固有種。葉は2～3回3出複葉。小葉は質が薄く、狭卵形、葉先が尖る。大散形花序の柄は約10本、無毛、平滑。鞘は細長い。花は白色～紫色を帯びた緑色。果実は長さ7～8㎜、幅6～7㎜、背隆条は低い稜、側隆条は狭い翼。