和名の由来は、エンドウに似て、海岸に生えることから。茎は地を這い、先は立ち上がり、翼はない。全体に白緑色。葉は偶数羽状複葉、小葉は6～12個が対生し、葉の先端は巻きひげになり、2分岐する。小葉は長さ1.5～3㎝、幅1～2㎝の楕円形、先端が小さく尖る。花は総状に数個、固まってつき、長さ約3㎝。旗弁は赤紫色、後に青紫色になる。翼弁や竜骨弁は白色を帯びるものやほとんど白色を帯びないものもある。まれに旗弁の白色のものもある。托葉は大きく、基部が鉾形になり茎を抱く。萼は長さ12～15㎜、裂片は先が尖る。果実は長さ約5㎝、無毛、褐色～紫褐色。種子は直径4～5㎜の球形、緑色～褐色。2n=14
　白花はシロバナハマエンドウ form. albescens という。
　全く青紫色を帯びない純白の花は、ユキイロハマエンドウ form. albiflorus 。
　茎、葉、萼に毛のあるものはケハマエンドウ form. pubescens である。